四驱底盘，前后轮转向相反

[ifeng]

设计了一个四电机的底盘，在配置的时候端口号没有设置错误。两个前轮的转向相同，两个后轮的转向相同，但是前后轮的转向是相反的。这个问题怎么解决，只能够改结构吗

[ZhangKongsheng]

Drivetrain默认电机是直连轮子的，如果加装齿轮传动，转向就会错误。底盘程序可以自己写的，更灵活一些，每个电机都可以取反，按键功能也可以自己设置。

[ifeng]

但是这样好像不好写惯性传感器的代码

[ZhangKongsheng]

普通的手动操作还是从机器本身装配精度和重心分配来提高跑直线的效率。用麦轮平移时可以用陀螺仪辅助。