麦克纳姆轮安装完成后，机器平移不是直线，平移后机器朝向总是会偏左或偏右，更换过轮子，底盘结构也是对称的，想请问各位大佬该怎么解决？
麦克纳姆轮底盘移动时需要四个轮子同时配合运动，虽然结构上轮子和底盘都是对称的，但是实际运动的过程中，各个轮子的速度是无法保持完全相同的，因此要保证走直线的效果，需要通过程序算法控制或者增加传感器来实现，比如通过PID算法和V5旋转传感器或安装V5惯性传感器来控制偏转角度。
感谢大佬的解答！还想请问下PID算法要怎么编程才能控制麦轮走直线，有没有示例程序亦或是教程
PID网上很多咯，一般是使用PD，即偏差和偏差间差
首先要改善机器的重心，使重心尽量居中；提高装配精度，然后用陀螺仪校准机器的方向，用加速度传感器校准机器Y方向的移动。总之，想把麦轮平移调的很准不容易，但VEX竞赛对控制精度要求并不高，把精度调得差不多就行了