麦克纳姆轮平移问题

麦克纳姆轮安装完成后,机器平移不是直线,平移后机器朝向总是会偏左或偏右,更换过轮子,底盘结构也是对称的,想请问各位大佬该怎么解决?

麦克纳姆轮底盘移动时需要四个轮子同时配合运动,虽然结构上轮子和底盘都是对称的,但是实际运动的过程中,各个轮子的速度是无法保持完全相同的,因此要保证走直线的效果,需要通过程序算法控制或者增加传感器来实现,比如通过PID算法和V5旋转传感器或安装V5惯性传感器来控制偏转角度。

感谢大佬的解答!还想请问下PID算法要怎么编程才能控制麦轮走直线,有没有示例程序亦或是教程

PID网上很多咯,一般是使用PD,即偏差和偏差间差

首先要改善机器的重心,使重心尽量居中;提高装配精度,然后用陀螺仪校准机器的方向,用加速度传感器校准机器Y方向的移动。总之,想把麦轮平移调的很准不容易,但VEX竞赛对控制精度要求并不高,把精度调得差不多就行了