PID函数是什么，怎么用？
简单来说PID是指按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的一种算法，具体定义可查询百度和维基百科等各类文档。VEX项目中常用于对电机进行更精准的控制，此处以V5电机控制为例简单说明：如果电机目标角度值t=3600度，电机从0度开始运动，在一个单位时间内电机转动的角度值为t1，则电机此时距离目标角度的偏差∆t = t - t1，电机的速度设为s, 那么s=Kp * ∆t ，此处Kp为一个比例常量，需要通过不断调试确定最终值（也就是取值由自己测试决定），该公式即为P（比例）控制，即通过电机运行过程中随着与目标角度值的偏差不断变化，电机速度也会随之变化，最终实现电机准确到达3600度，电机停止。实际应用中，P控制不一定就能控制到足够精准，此时就需要相应增加I（积分）控制，甚至D（微分）控制，因此，实际应用时并不是比例（P）、积分（I）和微分（D）一定都要有而是根据具体应用场景灵活使用。I（积分）控制，即针对每次偏差的累积值=∆t1+∆t2+…+∆t(i)进行控制, D（微分）控制，即针对当前偏差和上一次偏差的差值=∆t(i)-∆t(i-1)进行控制，完整PID表达式即为s=Kp * ∆t + Ki * (∆t1+∆t2+…+∆t(i)) + Kd * (∆t(i)-∆t(i-1)).表达式中Kp,Ki,Kd即为对应的比例，积分，微分常量，需要通过不断测试调整确认最终值，实现最佳的控制效果。
关于PID的内容较多，VEX英文论坛也有很多应用实例，有很好的演示和讨论内容，以下链接供参考：
3 个赞