之前在编写程序的时候，发现PID算法在V5中很重要，于是就狠狠学习了一下，有点经验，在平台交流分享一些。
其实在IQ的一些校准中（例如巡线），我们PD用的还是很多的，微分环节本质是根据输出偏差的趋势（这一次的误差减上一次的误差），在偏差值变得更大之前在系统中引入修正信号，即让系统的响应速度更快，调节时间更小。通俗地来说，即在误差不进一步扩大前提前增大控制作用，改善控制效果，防止系统出现大规模的震荡情况，可以有效地改善系统的动态性能。D不能单独使用，必须和P共同使用。
完整的PID控制就是比例项、积分项、微分项的作用累加。具体就是通过自整定算法算出，也可以利用经验，试凑法得出。先比例，后积分，再微分。1.ki、kd取0，令kp从小到大变化，观察系统响应情况，直至系统达到目标的速度快，且出现超调（过量输出）为止。若此时系统的误差在规定范围内且已满足要求，那么只用pd（比例调节）即可。2.如果此时系统仍有静态误差且很大（马达内部有输出电压但是无法转动），此时需要引进ki，即加入积分作用，将ki由小变大，使积分作用逐渐增强（通常ki是一个很小的正数）。静态误差会逐渐减小至消除，甚至出现负数（过冲超过目标值），此时误差经过积分累加也会使得输出变为负数，马达反转，仍会回调。如若出现反复震荡现象，则需对积分的范围有所限制。超调量变大的话，也可以适当降低kp。3.当PI调节仍然达不到要求，可以引入kd，将kd由零逐渐增加，观察超调量和系统稳定性，kd大了容易使系统产生震荡，一般也是正小数。