截图中的程序实现的效果是左操纵杆3号轴向控制底盘前进后退,4号轴向控制底盘左右转弯。截图中的公式就是将操纵杆的两个轴向值映射成对应电机的速度值,当底盘前进后退时,两个电机转动方向一致,当底盘左右转弯时,左右电机转向方向则相反,因此左右电机公式有所不同,详细可参考下面表格:
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请问这个公式是如何推导出来的呢