截图中的程序实现的效果是左操纵杆3号轴向控制底盘前进后退，4号轴向控制底盘左右转弯。截图中的公式就是将操纵杆的两个轴向值映射成对应电机的速度值，当底盘前进后退时，两个电机转动方向一致，当底盘左右转弯时，左右电机转向方向则相反，因此左右电机公式有所不同，详细可参考下面表格：
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请问这个公式是如何推导出来的呢